Anspruch auf Elternassistenz haben alle Eltern, die eine seelische oder körperliche Behinderung oder eine Sinnesbeeinträchtigung haben. In Deutschland leben ca. 390.000 Eltern mit Behinderung mit Kindern unter 14 Jahren zusammen. Viele von ihnen benötigen zur Ausübung ihrer Elternverantwortung eine Assistenz. Dabei kann es sich um einen zeitweisen Assistenzbedarf, z. B. für die Kleinkindphase, aber auch um ständigen Assistenzbedarf bei der Versorgung und Pflege des Kindes/der Kinder für Eltern mit körperlicher Behinderung handeln. 

Wenn Menschen mit Behinderung Eltern werden, müssen sie den Familienalltag meist unter schwierigeren Voraussetzungen bewältigen als nichtbehinderte Eltern. Die Eltern-Assistenz unterstützt die Eltern bei der Wahrnehmung ihrer Elternrolle. Eltern gestalten und organisieren die Hilfeleistung nach ihren Bedürfnissen und entscheiden selbst, wobei sie in welcher Form Unterstützung benötigen. Das heißt die Eltern geben vor, welche Aufgaben die Eltern-Assistenz wann und wie erledigt.